#ifndef HEXAPOD_H
#define HEXAPOD_H

#include "HexapodLeg.h"
#include "HexapodGaitGenerator.h"

typedef struct _Hexapod {
	Leg leg[LEG_CNT];
	GaitGenerator gaitG;
	// mode 三角步态
	// stride 步幅
  // height 步高
  // direction =0, # 180 方向移动就是后移
  // rotation=0.0,
  // time=1, # 每步的用时
  // steps=0, # 走多少步, 0步就是一直走，直到被新的指令改变
} Hexapod;

void hexapodInit(Hexapod* hexapod);

void hexapodProcess(Hexapod* hexapod);

void setCalibration(); // update
 
void saveCalibration(); // write 

void loadCalibration(); // read 

void hexapod_test();

float getsystimestamp();

#endif